Đối với thiên niên kỷ, tà ác Galra Empire đã cản vũ trụ bằng cách chinh phục các hành tinh và tiêu diệt người dân của họ. Các mối đe dọa chỉ được biết đến với quyền lực và kế hoạch của đế chế là huyền thoại Hậu vệ của vũ trụ Voltron, 100 mét cao Robot chiến binh gồm năm mechas sư tử mà các phi công được biết đến như là Paladin. Tại các điểm then chốt của cuộc chiến tranh đã kết thúc với sự hủy diệt của hành tinh Altea, Voltron được tách ra bởi vua Alfor của Altea để bảo vệ Voltron khỏi rơi vào sở hữu các Galran Hoàng đế Zarkon của. Vua Alfor ngoại quan năng lượng năm của sư tử cho con gái sinh lực Allura của mình và gửi chúng qua vũ trụ đến các địa điểm khác nhau cho đến khi thời gian cho các thế hệ tiếp theo của Paladins xuất hiện và thí điểm Voltron đến. Công chúa Allura, lưu giữ Coran của cô, và lâu đài Altean của Lions đã được giấu trên hành tinh Arus cùng với Sư Tử Đen. Trong hiện tại, con đường của đế chế Galra chinh phục và tìm kiếm cho Voltron đã dẫn họ vào hệ thống năng lượng mặt trời của trái đất. Một nhóm phi công của không gian – Shiro, Keith, Lance, Pidge, và Hunk – khám phá Blue Lion và ngay lập tức có được cuốn lên vào chiến Galran. Họ gặp công chúa Allura, trở thành Paladin tiếp theo, và đoàn tụ năm sư tử để tạo thành Voltron và các chương trình bất chính chiến Hoàng đế Zarkon, với hy vọng cuối cùng đánh bại toàn bộ Galra Empire.